La cetrería tuvo una época dorada, desde luego esa fue la Edad Media. A lo largo de los 1.000 años que abarca este período histórico, y en especial lo que se conoce como la baja edad media, más o menos desde el siglo X hasta el XV, la caza con halcones y azores disfrutó de su mayor auge y difusión.
No se sabe a ciencia cierta cuándo ni dónde se inició la cetrería en Europa. Lo que sí es cierto es que los pueblos germánicos la practicaban y le tenían un gran cariño y aprecio a sus aves de caza. En las Leyes Burgundias otorgadas bajo el reinado de Gundobad (500 - 505 d. C.) la pena por robar una ave de cetrería era que el ladrón debía de dar seis onzas de carne de su propio pecho para alimentar al ave, o en su defecto pagarle al dueño seis sueldos y pagar, además, una multa de otros dos. A decir verdad, las leyes medievales sobre las aves de cetrería eran terribles para los que las infringían. En el Fuero viejo de Castilla se cuenta una fazaña en la que un hombre mató un azor que le robó una gallina, y le costó a él la vida: Esto es por fasannia de don Diago Lopes de Faro: andaua a caçar en Bilforado e vn astor en Varrio de Vinna tomo vna gallina. Et vino el gascon e mato el astor, e mandol' don Diago prender et asparle en un madero; e pusieron le al sol aspado e que souyesse y fasta que muriesse.
El halcón peregrino es el más veloz de todos; llega a alcanzar hasta 180 km/h en picada. Es el halcón más elogiado y preferido por los cetreros por sus características para la caza y vuelo; de hecho, la mayoría de sus presas no son animales de tierra, generalmente son aves pequeñas que desde a mucho mayor altura las ataca a una velocidad sorprendente y el mismo golpe aturde a la víctima o muchas veces es suficiente para matarla.
Incluso en Inglaterra es de mucha utilidad para ahuyentar a los cuervos que se encuentran alimentándose en los aeropuertos militares de los bosques, ya que una parvada asustada puede provocar un desastre en cualquier aeronave.